Czy mogę przejechać przez skrzyżowanie na żółtym świetle? Czasem tak, czasem nie

Żółte światło i wjazd na skrzyżowanie to jedno z mniej precyzyjnych połączeń w polskich przepisach drogowych. Kiedy kierowca może przejechać przez światła bez mandatu, a kiedy powinien rozpocząć hamowanie?
źródło: https://moto.pl/MotoPL/7,88389,27463915,czy-moge-przejechac-przez-skrzyzowanie-na-pomaranczowym-swietle.html